Los Centauros son un grupo de planetas menores que tienen trayectorias inestables y que están próximos a los objetos del Cinturón de Kuiper. Son llamados así en el recuerdo de las bestias mitológicas que mitad hombres mitad animales puesto que actúan en parte como cometas y en parte como asteroides. Los Centauros tienen órbitas inestables que cruzan o han cruzado las órbitas de los planetas gigantes (esto implica que los Centauros normalmente tienen semiejes mayores que se sitúan entre Júpiter y Neptuno), con vidas de varios millones de años. El primer Centauro no fue descubierto hasta 1920, cuando se descubrió el extraño asteroide 944 Hidalgo, pero no fueron conocidos como grupo hasta el descubrimiento de 2060 Quirón en 1977.

Los Centauros se definen de dos formas: como los hemos descrito en el párrafo anterior, y de una forma más precisa, aquellos objetos cuyos semiejes orbitales son menores que los de Neptuno. Esta definición divide a los objetos situados más allá de este límite que pasan a ser parte del "disco disperso" del Cinturón de Kuiper. Debido a que existen discrepancias en cuanto a las definiciones, los astrónomos a menudo están en desacuerdo sobre si un objeto es un Centauro o no. Esta falta de concreción hace muy difícil determinar el número de Centauros que existe en nuestro sistema solar. Para complicar aún más el asunto, los Centauros rehusan mantener las mismas órbitas. Cuando se acercan a un planeta, sus órbitas resultan perturbadas por su atracción gravitatoria de forma que sus órbitas cambian gradualmente con el tiempo.

Los Centauros lo hacen lo mejor que pueden para eludir los esfuerzos para agruparlos por órbita, o por composición. Se trata de un grupo heterogéneo. En cuanto a sus colores varían desde el rojo intenso hasta el azul claro. Los astrónomos creen que las variaciones de color están basadas en su origen, composición, radiación y a los efectos del tiempo espacial. Sus órbitas se distribuyen por todas partes y abarcan desde órbitas altamente excéntricas hasta otras más circulares, estas órbitas están en permanente cambio y esto las hace aún más interesantes. En cuanto a su composición su estudio todavía es más interesante. Se han encontrado huellas espectrales del agua en muchos Centauros, sin embargo otros se cree que están cubiertos por tholins (una especie de alquitranes), carbono negro, carbono negro, carbono amorfo, y kerogenos (una mezcla de compuestos orgánicos que constituyen una porción de la materia orgánica en las rocas sedimentarias). Por todas estas razones combinadas son objetos tremendamente interesantes.

Existen varias teorías sobre el origen de los Centauros, el estudio del desarrollo de la evolución de los Centauros es rico en trabajos de investigación pero todavía se encuentra obstaculizado por el número limitado de datos físicos de que se dispone. Las simulaciones indican que las órbitas de algunos KBOs (objetos del Cinturón de Kuiper) pueden ser perturbados, el resultado de esto es la expulsión del objeto del Cinturón transformándose en un Centauro. Los objetos del "disco disperso" serían los mejores candidatos para sufrir estas expulsiones, pero el estudio de sus colores no se ajusta a la naturaleza bicolor observada en los Centauros. Los “plutinos” (aquellos KBOs en órbita resonante 2:3 con Neptuno) son una clase de KBOs que muestra una naturaleza bicolor similar, y existen datos para sospechar que no todas las órbitas de los plutinos son tan estables como se había creído inicialmente, debido a la perturbación ejercida por Plutón. Se espera realizar más estudios a medida que se tengan más datos físicos de los KBOs. Algunos de los Centauros más conocidos son Amycus, Hylonome, Chariklo, Asbolus, Nessus, Pholus, y Quirón (en inglés Chiron).